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機(jī)器人軸動(dòng)作范圍的設(shè)定步驟

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如圖1中機(jī)器人J1軸處于180°時(shí),已經(jīng)打穿圍墻了,那我們要怎么樣防止這種情況的發(fā)生呢?? 在機(jī)器人中都會(huì)有一個(gè)硬限位和軟限位,對(duì)機(jī)器人的安全進(jìn)行保護(hù),那么我們要解決圖1中的問(wèn)題,就可以使用機(jī)器人中的軟限位來(lái)防止這種情況的發(fā)生,在FANUC機(jī)器人中,此方法叫做軸動(dòng)作范圍。 圖-1 接下來(lái)我們一起學(xué)習(xí)一下如此強(qiáng)大的方法。 設(shè)置步驟如下: 1.按下[MENU](菜單)鍵→下一頁(yè)→系統(tǒng)→軸動(dòng)作范圍→ENTER鍵,如圖2所示; 圖-2 2.將移動(dòng)光標(biāo)到需要修改的軸范圍,在示教器中直接輸入新的設(shè)定值; 上限值:表示關(guān)節(jié)可動(dòng)范圍的上限值。代表該軸的正方向范圍; 下限值:表示關(guān)節(jié)可動(dòng)范圍的下限值。代表該軸的負(fù)方向范圍; 經(jīng)過(guò)測(cè)試得出J1軸的范圍處于+110°和-110°時(shí)不會(huì)與圍墻發(fā)生碰撞,所以在J1軸的范圍中設(shè)定值為該正負(fù)值,如圖3所示。 圖-3 3.按下[FCTN]輔助菜單→下一頁(yè)→啟動(dòng)模式→ENTER鍵→冷啟動(dòng),如圖4所示; 圖-4 4.冷啟動(dòng)完成后即可生效。 5.使用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下,移動(dòng)關(guān)節(jié)J1軸,當(dāng)正向位置到達(dá)了110°時(shí),機(jī)器人會(huì)報(bào)錯(cuò),機(jī)器人就無(wú)法再向前移動(dòng),如圖5所示; 同理,當(dāng)反向位置到達(dá)了-110°時(shí),機(jī)器人也會(huì)報(bào)錯(cuò),同時(shí)機(jī)器人也無(wú)法再向后移動(dòng)。 圖-5 關(guān)于軸動(dòng)作范圍的修改,你學(xué)會(huì)了嗎?

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