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你知道機器人的詳細資料嗎

KUKA機器人焊接系統主要包括機器人系統焊接系統周邊設備安全設備其他附件組成機器人系統包括機器人本體、機器人控制柜及示教盒組成。機器人C4控制柜系統內部概覽 1.電源濾波器2.總開關3.CSP4. 控制系統PC機5.驅動電源（軸7和8的驅動調節器選項）6.4至6號軸驅動調| 節器7.1至3號軸驅動調節器8.制動濾波器9.CCU 10.SIB/SIB擴展型11.保險元件12.蓄電池13.| 接線面板14.滾輪安裝組件（選項） 19.庫卡smartPAD 1接線板11CSP 2蓄電池12控制系統PC機 3保險元件Q313制動濾波器K2 4保險元件Q1314驅動電源KPPG1 5總開關15驅動調節器KSP T1 6內部風扇16驅動調節器KSPT2 7驅動調節器KSPT12 17 SIB/SIB擴展型 8驅動調節器KSPT11 18CCU 關節坐標系 ROBROOT坐標系是一個笛卡爾坐標系，固定位于機器人足部。它可以根據世界坐標系說明機器人的位置。在默認配置中，ROBROOT坐標系與世界坐標系是一致的。用$ROBROOT可以定義機器人相對于世界坐標系的移動。機器人的運動方式 KUKA機器人有PTP（點到點）、LIN（直線）、CIRC（圓?。?、樣條運動四種基本的運動方式。 3.4.11）點至點（PTP）運動方式機器人沿最快的軌道將 TCP、TCP引至目標點。一般情 …一P2況下最快的軌道并不是最短P1. 的軌道，也就是說并非直線。因為機器人軸進行回轉運動，所以曲線軌道比直線軌道進行更快。無法事先知道精確的運動過程。軌跡逼近軌跡逼近的意思是：將不會精確移至程序編定的點。圓滑過渡是一個選項，可在進行運動編程時選擇。當在運動指令之后跟著一個觸發預進停止的指令時，無法進行圓滑過渡。 PTP運動時的軌跡逼近TCP離開可以準確到達目標點的軌道，采用另一條更快的軌道。進行運動編程時將確定至目標點的距離，TCP最早允許在此距離處離·P2開其原有軌道。當發生軌跡逼近的PTP運 P3動時，軌跡曲線不可預見。P1而且，滑過點在軌道的哪一側經過也無法預測。尋位的原理：當運行尋位語句時，尋位功能打開，當焊絲碰到工件時，RDC內部繼電器線圈得電，其對應的常開閉合，快速測量通道導通，并機器人記錄當時的空間坐標。當焊絲用同樣運動參數去接觸第二、第三工件時，機器人會記錄第二、第三個工件的空間坐標，并且可以計算出實際位置相對于示教位置的偏移量，并補償偏移自動地變更機器人路徑，從而保證準確找到焊縫。尋位注意事項（1）保持工件表面清潔，不要有油污或油漆（2）保證干伸長一致（3）正確設置向量的起始點和查找點的位置（4）將查找距離、尋找速度、返回速度設為合適的值（5）查找完、修正后要將向量關閉，注意賦值的對象和位置（6）修改點位置時，注意點上是否帶有向量（7）使用聯動時，注意base的選用，雙工位時注意base號的選擇（8）搜尋點和焊縫點必須保證是不變的相對位置關系系統日常維護保養一.日檢查及維護 1.送絲機構。包括送絲力距是否正常，送絲導管是否損壞，有無異常報警。 2.焊接過程中檢視導電嘴是否磨損過大，是否需要更換。 3.氣體流量是否正常。 4.檢查平衡吊拉力是否足夠。 5.水循環系統工作是否正常。 6.每班交接時通過cal-tcp程序檢查TCP精度。 7.每60分鐘手動清理噴嘴內部的焊渣。

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