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ＫＵＫＡ機器人的ＳＴＥＰ常用于機器人的各種輔助功能，如電極銑削，膠桶的擺臂，ＣＭＴ的槍頭清洗等１．ＳＴＥＰ的各步驟腳要說明： SCHRITT 1 A786 = F830 & A786 A722 = !F830 & A722 初始化... ... ... ... SCHRITT 2 F321 = EIN –順序塊沒有執(zhí)行- -移動焊鉗-1 Schritt 3 = F64 & !F65 & !F66 & !F67 & F90 & !F91 & !F565 & A4039 -移動焊鉗-2 Schritt 15 = !F64 & F65 & !F66 & !F67 & F90 & !F91& !F565 & A4039 -移動焊鉗-3 Schritt 27 = !F64 & !F65 & F66 & !F67 & F90 & !F91& !F565 & A4039 -移動焊鉗-4 Schritt 39 = !F64 & !F65 & !F66 & F67 & F90 & !F91& !F565 & A4039 -固定焊鉗-1 Schritt 51 = F92 & !F93 & A4039 & E13 -固定焊鉗-2 Schritt 74 = F148 & !F149 &A4039 & E13 -固定焊鉗-3 Schritt 97 = F184 & !F185 &A4039 & E13 –單邊焊接使用- Schritt 120 = F64 & !F65 &!F66 & !F67 & F90 & !F91 & !F318 & F565 & A4039 &E13 -- MS1 MIG/MAG CMT焊接擺動清洗燃燒器 -- Schritt 128 = F603 & !F605 &F528 & !F529 & A4039 & E13 –- MS2 MIG/MAG CMT焊接擺動清洗燃燒器 -- Schritt 141 = F607 & !F609 &F528 & !F529 & A4039 & E13 –- MS1 MIG/MAG CMT焊接擺動清洗燃燒器（氣動）-- Schritt 154 = F603 & !F605 &!F528 & F529 & A4039 & E13 –- MS2 MIG/MAG CMT焊接擺動清洗燃燒器（氣動）-- Schritt 169 = F607 & !F609 &!F528 & F529 & A4039 & E13 -- KL1 涂膠，清膠，擺動清膠桶伸出-- Schritt 184 = !F352 & F353 &!F355 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13 -- KL1 涂膠，清膠，擺動清膠桶返回-- Schritt 189 = F352 & !F353 &!F355 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13 – KL2 涂膠，清膠，擺動清膠桶伸出-- Schritt 195 = !F373 & F374 &!F376 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13 – KL2 涂膠，清膠，擺動清膠桶返回-- Schritt 200 = F373 & !F374 &!F376 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13 -- KL2 涂膠，清膠，擺動清膠桶伸出-- Schritt 206 = !F394 & F395 &!F397 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13 –- KL2 涂膠，清膠，擺動清膠桶返回-- Schritt 211 = F394 & !F395 &!F397 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13 -- MB1 回轉裝置銑削-- Schritt 250 = F209 & !F210 &A4039 & E13 -- STP1 單邊焊選用“Braeu“牌銑削設備-- Schritt 272 = F64 & !F65 &!F66 & !F67 & F90 & !F91 & F318 & F565 & A4039 &E13 ２．由SPS調用: 在STEP程序中： DEF MAKROSTEP(Function :IN) INT Function給入變量設置 IF Function==1 THEN 給入值等于1 $APP_INT[5]=1 步值歸為1 Return ENDIF SWITCH$APP_INT[5]使用選擇語句進行跳步 Case 0 ……. DEFAULT 如果STEP里沒有的步 HMeldung (“StepNotAvailable”)發(fā)出提示信息“步驟不可用” $APP_INT[5]=1順序塊回第1步 ENDSWITCH結束選擇語句 END

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