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工業(yè)機器人的功用特征影響著機器人的作業(yè)功率和牢靠性，在機器人規(guī)劃和選用時應思考如下幾個功用方針：　　（1）自在度自在度是衡量機器人技能水平的首要方針。所謂自在度是指運動件有關于固定坐標系所具有的獨立運動。每個自在度需求一個伺服軸進行驅(qū)動，因此自在度數(shù)越高，機器人能夠完結(jié)的動作越雜亂，通用性越強，運用規(guī)模也越廣，但相應地帶來的技能難度也越大。通常狀況下，通用工業(yè)機器人有3—6個自在度。　　（2）作業(yè)空間是指機器人運用手爪進行作業(yè)的空間規(guī)模。描繪作業(yè)空間的手腕參考點能夠選在手部基地、手腕基地或手指指尖，參考點不相同，作業(yè)空間的巨細、形狀也不相同。機器人的作業(yè)空間取決于機器人的構(gòu)造辦法和每個關節(jié)的運動規(guī)模。作業(yè)空間是工業(yè)機器人的一個首要功用方針，是規(guī)劃工業(yè)機器人安排的首要方針。　　（3）承載才干承載才干是指機器人在作業(yè)規(guī)模內(nèi)的任何位姿上所接受的最大分量，承載才干的巨細取決于負載的質(zhì)量、作業(yè)的速度和加快度的巨細和方向，依據(jù)承載才干不相同工業(yè)機器人大致分為：①微型機器人—承載才干為10N以下；②小型機器人—承載才干為10-50N；③中型機器人—承載才干為50-300N；④大型機器人承載才干為300—500N；⑤重型機器人—承載才干為500N以上。　　（4）運動速度運動速度影響機器人的作業(yè)功率和運動周期，它與機器人所獲取的重力和方位精度均有親近的聯(lián)絡。運動速度高，機器人所接受的動載荷增大，必將接受著加減速時較大的慣性力，影響機器人的作業(yè)平穩(wěn)性和方位精度。就如今的技能水平而言，通用機器人的最大直線運動速度大多在1000mm／s以下，最大反轉(zhuǎn)速度通常不逾越120°/s。　　（5）方位精度它是衡量機器人作業(yè)質(zhì)量的又一項技能方針。工業(yè)機器人的方位精度包含定位精度和重復定位精度，定位精度取決于方位操控辦法以及機器人運動部件自身的精度和剛度，此外還與獲取重力和運動速度等要素有親近的聯(lián)絡。重復定位精度是機器人重復定位某一方位的精確性，典型的工業(yè)機器人定位精度通常在土O.02mm～±5mm規(guī)模。

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工業(yè)機器人的功用特征是什么