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工業機器人技術之碰撞檢測系統

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（文章來源：中科羅伯特機器人學院）隨著工業機器人的發展人們對機器人的要求也越來越高，特別是在機器人安全性能方面。最初使用的機器人只能完成一些簡單的重復任務，隨著技術水平的發展，機器人能夠完成更加復雜的任務。傳統的工業機器為保證機器的安全運行，需要配備防護欄，這樣能保證運行時與人隔離開。但是隨著技術發展，機器人開始承擔越來越復雜的工作。這些工作有時要求工作人員可以隨時介入，所以在這種情況下人機交互的安全是至關重要的問題。為保證安全，控制器需要實時檢測機器人與工作人員之間是否存在碰撞，通過控制策略保證在碰撞的時候不會傷害到工作人員。目前，大多數檢測碰撞或碰撞力都是通過添加外部傳感器來實現的。檢測碰撞的幾種方式，采用腕力傳感器來檢測碰撞：可以精確檢測手抓末端的碰撞力，但無法做到檢測機器人其它部位的碰撞，檢測范圍有局限性，通常用在磨削力、裝配力等手抓末端碰撞力方面的檢測采用感知皮膚來檢測碰撞：將感知皮膚覆蓋在機器人全身，就可以檢測到任意部位的碰撞。但缺點是布線時比較復雜，抗干擾能力較差，整個過程中還增加了處理器的運算量通過電機的電流或者反饋的力矩來檢測碰撞：這是一種廣泛應用于各種工業機器人的碰撞方案，不需要再額外使用別的傳感器，優點是檢測范圍能夠覆蓋到機器人的整個表面。

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