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機器人4大坐標系講解
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機器人的坐標系，你知道多少 ？真的會使用坐標系嗎？下面我來帶你來剖析機器人的坐標系吧！（以ABB機器人舉例說明） 1. 基坐標系 基坐標系是以機器人安裝基座為基 準、用來描述機器人本體運動的直角坐標系。 任何機器人都離不開基坐標系，也是機器人TCP在三維空間運動空間所必須的基本坐標系（面對機器人前后：X軸 ，左右：Y軸， 上下：Z軸）。 坐標系遵守右手準則： 2. 大地坐標系 大地坐標系：大地坐標系是以大地作為參考的直角坐標系。在多個機器人聯動的和帶有外軸的機器人會用到，90%的大地坐標系與基坐標系是重合的。但是在以下兩種情況大地坐標系與基坐標系不重合： （1）機器人倒裝。 如圖1-0，倒裝機器人的基坐標與大地坐標Z軸的方向是相反，機器人可以倒過來，但是大地卻不可以倒過來。 （2）帶外部軸的機器人。如圖1-1，大地坐標系固定好位置，而基坐標系卻可以隨著機器人整體的移動而移動。 3. 工具坐標系 工具坐標系：是以工具中心點作為零點，機器人的軌跡參照工具中心點，不再是機器人手腕中心點Tool0（如圖1-2）了，而是新的工具中心點（如圖1-3）。 例如：焊接的時候，我們所使用的工具是焊槍，所以可把工具坐標移植為焊槍的頂點。而用吸盤吸工件時使用的是吸盤，所以我們可以把工具坐標移植為吸盤的表面（如圖1-5）。 4. 工件坐標系 工件坐標系：工件坐標系是以工件為基準的直角坐標系，可用來描述TCP運動的坐標系。 充分利用工件坐標系能讓我們編程達到事半功倍的效果。 例如：機器人加工工件1，軌跡編程已經編好，另外有工件2，軌跡不需要重復編程只要把工件坐標系1改為工件坐標系2即可。

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