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智能機器人四大分類詳細說明

在用途上，智能機器人與普通機器人在用途上有許多相似之處，但因其智能性使得它能做更復雜的工作，完成更高級的任務。　　（1）工業智能機器人　　工業智能機器依據具體應用的不同，通常又可以分成焊接機器人、裝配機器人、噴漆機器人、碼垛機器人、搬運機器人等多種類型。作為具有智能的工業機器人，他們在很多方面超越了傳統機器人。焊接機器人，包括點焊（電阻焊）和電弧焊機器人，用途是實現自動的焊接作業。裝配機器人，比較多地用于電子部件電器的裝配。噴漆機器人，代替人進行噴漆作業。碼垛、上下料、搬運機器人的功能則是根據一定的速度和精度要求，將物品從一處運到另一處。在工業生產中應用機器人，可以方便迅速地改變作業內容或方式，以滿足生產要求的變化。比如，改變焊縫軌跡，改變噴漆位置，變更裝配部件或位置等等。隨著對工業生產線柔性的要求越來越高，對各種機器人的需求也就越來越強烈。工業機器人的特點　　自20世紀60年代初第一代機器人在美國問世以來，工業機器人的研制和應用有了飛速的發展，但工業機器人最顯著的特點歸納有以下幾個。　　1.可編程。生產自動化的進一步發展是柔性自動化。工業機器人可隨其工作環境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發揮很好的功用，是柔性制造系統（FMS）中的一個重要組成部分。　　2.擬人化。工業機器人在機械結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業機器人還有許多類似人類的生物傳感器，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。傳感器提高了工業機器人對周圍環境的自適應能力。　　3.通用性。除了專門設計的專用的工業機器人外，一般工業機器人在執行不同的作業任務時具有較好的通用性。比如，更換工業機器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可執行不同的作業任務。　　4.機電一體化。工業機器人技術涉及的學科相當廣泛，但是歸納起來是機械學和微電子學的結合——機電一體化技術。第三代智能機器人不僅具有獲取外部環境信息的各種傳感器，而且還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都和微電子技術的應用，特別是計算機技術的應用密切相關。因此，機器人技術的發展必將帶動其他技術的發展，機器人技術的發展和應用水平也可以驗證一個國家科學技術和工業技術的發展和水平。　　工業機器人的組成　　工業機器人系統由三大部分六個子系統組成。三大部分是：機械部分、傳感部分、控制部分。六個子系統是：驅動系統、機械結構系統、感受系統、機器人—環境交互系統、人—機交互系統、控制系統。下面將分述六個子系統。　　　　工業機器人系統組成　　1.驅動系統　　要使機器人運行起來，就需給各個關節即每個運動自由度安置傳動裝置，這就是驅動系統。驅動系統可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動，或者把它們結合起來應用的綜合系統；可以直接驅動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅動。　　2.機械結構系統　　工業機器人的機械結構系統是工業機器人為完成各種運動的機械部件。系統由骨骼（桿件）和連接它們的關節（運動副）構成，具有多個自由度，主要包括手部、腕部、臂部、機身等部件。　　（1）手部：又稱為末端執行器或夾持器，是工業機器人對目標直接進行操作的部分，在手部可安裝專用的工具，如焊槍、噴槍、電鉆、電動螺釘（母）擰緊器等。　　（2）腕部：腕部是連接手部和臂部的部分，主要功能是調整手部的姿態和方位。　　（3）臂部：用以連接機身和腕部，是支撐腕部和手部的部件，由動力關節和連桿組成。用以承受工件或工具的負荷，改變工件或工具的空間位置，并將它們送至預定位置。　　（4）機身：是機器人的支撐部分，有固定式和移動式兩種。

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